blog de agroguía

Nos hemos mudado

2008-07-27T07:52:00.000-07:00

Hemos mudado este blog a otro sitio, de esta forma ahora estará junto a la página de agroguía. Estamos preparando la página para la temporada de septiembre, sobretodo con trucos y utilidades para sacar todo el partido al sistema de guiado por GPS.

La dirección del nuevo blog:

Blog de agroguía

Dos de los nuevos trucos:
- uso de las líneas paralelas
- Fumigado de plantaciones de árboles

Soporte para visulización de datos en PC

2008-05-07T11:25:00.000-07:00

Después de unas semanas de desarrollo por fin tenemos la visulización de datos en PC para los trabajos realizados con agroguía. ¿Para qué sirve esto? en pocas palabras sirve para poder visulizar el trabajo realizado sobre la ortofoto de la parcela, de forma que podremos ver las líneas de trabajo, las zonas tratadas, las áreas medias, medir distancias sobre el plano, etc.

Para ello me he basado en una herramienta gratuíta llamada google earth, que en pocas palabras, es un programa que permite el mapa de cualquier parte del mundo en pocos clicks. Agroguía es capaz de generar un fichero que posteriomente se puede cargar con google earth.

Unas cuantas fotos de como funciona:

En este foto se puede ver una parcela de 1.2 Ha más o menos, se trató completa con una máquina de herbicida de 18 metros (ya veis que en menos de 3 pasadas se termina) y además se midió el area (marcada en verde).

En esta foto he puesto para que se visualice solo lo tratado, se puede ver más oscuro las partes remontadas. Además unas chinchetas nos marca la fecha, hora y punto donde comenzamos la parcela.

En esta se muestra solo el área medida. En el centro hay una chincheta con la medida obtenida, por si se olvida apuntar en la tierra.

Aquí un zoom sobre las capas que podemos seleccionar:

Por última la parcela en perspectiva:

Si estais interesados en ver como funciona os podeis descargar un fichero de ejemplo que podeis abrir con google earth.

Estudio de precisión auto-track de john deere

2008-03-30T11:35:00.000-07:00

En los foros de agroterra me encuentro un estudio sobre la precisión del autotrack de john deere muy interesante. Interesante porque son datos que aporta gente no ligada a john deere , de hecho conocí personalmente a uno de los autores cuando estuvimos en el centro de i+d de john deere madrid, procedente de la universidad politécnica de madrid.

Me ha gustado el artículo porque hace un estudio bastante técnico y elaborado, con pruebas de diferentes tipos y con un análisis posterior de los datos. Me hubises gustado alguna medida más pero bueno.

Mi opinión personal es que john deere sigue siendo puntero, sin embargo, viendo los resultados, no me parece que tengan tan bien solucionado el autoguiado como parecía que lo tenían. Los sistemas de control son sistemas difíciles y más cuando estás sujeto a errores y retardos - recordemos que el GPS tiene un error y un retardo importante en términes relativos. Cierto es que la frecuencia de actulización no es muy alta, 5 hz, aunque por lo comentado en el artículo disponen de giróscopos y acelerómetros que hacen que la frecuencia real sea mucho mayor. Un sistema de control funciona mucho mejor cuanto mayor es la frecuencia de muestreo de los sensores, de ahí mis comentarios.

Cosa que me ha llamado también la atención son las zonas donde el gps deja de recibir señal. Es cierto que los sistemas GPS de elevadas prestaciones tienen problemas para tener señal válida cuando la visibilidad de satélites es baja, sin embargo en un campo abierto me resulta ciertamente extraño que aparezcan ese tipo de problemas. Los entiendo en una ciudad con edificioes, árboles, etc... y más cuando un GPS de alta sensbilidad actual (sirf III o MTK) llegan a obtener posición válida incluso dentro de una nave (con error eso sí).

Merece la pena leerlo, muy interesante.

Nos vemos en el FIMA, Zaragoza

2008-02-12T12:10:00.000-08:00

Estaremos en el FIMA el viernes y sábado para ver qué hay por allí. Espero traerme ideas nuevas, información concreta sobre lo que hay y lo que viene y muchas fotos... Prometo poner un análisis de lo que vea sobre sistemas GPS.

Sí estais por allí y quereis charlar un rato, ya sabeis :)

¿Cúanto me tengo que gastar en un GPS?

2008-02-04T13:53:00.000-08:00

Este pequeño artículo trata de desmitificar muchos de los tópicos que se han generado acerca de la precisión que es necesaria para la agricultura. Actualmente están saliendo muchos sistemas, a cual con más precisión y con más detalles técnicos en los que es fácil perderse si no estás muy al día. La pregunta "¿y qué margen de error tiene?" es la más común cuando te preguntan por el sistema de guiado, sin embargo, quizás la pregunta debería ser: "¿cuanta precisión necesito?". Con unos cuantos datos recogidos de diferentes GPS es fácil ver qué GPS necesitamos y cuanto dinero nos tenemos que gastar.

Para empezar diré que cuando me refiero a GPS me refiero al receptor GPS, esto es, el sistema que nos da la posición en la que estamos. Luego hay diferentes aplicaciones que usan estas posiciones, por ejemplo los navegadores para vehículos (como tomtom), software para guiado en agricultura o para medición topográfica.

Al grano, lo que a un agricultor lo interesa es la distancia pasada a pasada cuando trata la tierra, así que la forma de medir el error será midiendo la distancia pasada a pasada. La forma de trabajar es la siguiente:
- Tomamos un tractor con una máquina sembradora equipada con marcador
- Situamos 4 GPS en el tractor para que recojan datos a la vez
- Hacemos un número de pasadas a los metros que tiene la máquina sembradora. Se puede ver una foto de las marcas dejadas por la máquina de sembrar.

Con los datos tomados podemos representar. Se puede ver en la siguiente foto la trazada que ha llevado el agricultor. En este caso la parcela en el forma de "ele", esto nos permite tomar datos en diferentes direcciones para que el estudio sea más preciso.

Una vez tomados los datos calculamos las distancias entre las líneas paralelas para cada uno de los GPS, de esta forma podemos saber el error medio que hemos tenido ya que conocemos de antemano que hemos ido haciendo paralelas a una distancia conocida, en este caso 4,9 metros.

Veamos primero los resultados y más tarde el precio de cada GPS:

Podemos ver que el primer y segundo GPS apenas dan error, cabría pensar que son de similar calidad. Los otros dos dan un error muy alto, no son válidos para el trabajo en agricultura, sin lo son para navegación con vehículo.

Ya sabemos cuanto están de cerca al valor real, pero un dato interesante es cuanto se aleja de la media. No es lo mismo un GPS que se aleje de la distancia un promedio de 3 metros que uno que se aleje 20 centímetros. La siguiente gráfica muestra ese dato:

Las conclusiones y los precios:

Viendo los resultados cabe pensar que los dos primeros GPS son mucho más caros que los otros dos y que el precio debería ser proporcional al precio, sin embargo los resultados son muy diferentes:

- El mejor GPS, un midtech rx-350p es un GPS muy bueno, como se puede observar, y su precio actualmente es de unos 1800€.

- El segundo GPS es un leadtek basado en sirf III, su precio... 100€ cuando se realizaron las pruebas

- El tercero peor es un GPS basado en sirf II, el precio es de unos 40€ aunque ya no se comercializa.

- Por último y el peor, es un GPS integrado en una PDA, en concreto en una Acer N35.

En resumen, para bajar de un que ronda los 40cms a uno que ronda los 10cms tenemos que gastarnos 1700€ más. Teniendo en cuenta que en agricultura es difícil conseguir un error de menos de 20 cms ya solo por el hecho del manejo del tractor, resulta lógico pensar que gastarse un dineral en un receptor no es una opción muy adecuada sobretodo para labores que no requiere una precisión altísima (como puede ser el herbicida y abonado).

Más información en http://www.agroguia.es

Videos de agroguia en funcionamiento

2007-12-18T11:17:00.000-08:00

Hace unos días nos fuimos a una parcela y grabamos unos videos que muestran el funcionamiento. Para ello usamos 2 cámaras, una en el exterior (menudo frio pasé:) y otra en el interior. Además, para que se vea mejor he puesto una simulación de la parcela grabada posteriormente con los datos recogidos ese día, el resultado en estos dos videos. Se incluyen comentarios del agricultor, espero que os guste nuestro sistema de guiado por GPS

Primera parte:

Segunda parte:

Fotos de pruebas

2007-10-07T13:20:00.000-07:00

Una foto de un sistema instalado en un tractor en unas pruebas que hemos hecho hace cosa de un mes.

Ya iré poniendo fotos de visitas que vayamos haciendo.

Nuevas características de agroguía

2007-10-07T13:04:00.001-07:00

Después de un verana un tanto movido, os voy a comentar las nevas características que hemos añadido a agroguía, las que pronto estarán disponibles y las que tengo planteado implementar de aquí a final de año.

- Mejora del retardo entre la señal del GPS y la representación en pantalla. Ahora el retardo es de medio segundo menos, cosa que se agradece sobre todo en las entradas a las pasadas

- Medida de área: Basta con dar una vuelta a la parcela para que agroguía calcule el área. No es necesario que el tractor vaya por el borde, basta con que el extremo de la máquina que llevamos enganchada vaya al bode, igual que cuando se trata la cabecera de una parcela, para que nos de el área. No importa si la parcela no es regular, tiene picos o tiene partes que no sean rectas.

- Medida de distancia: ahora agroguía indica la distancia entre dos puntos.

- Información de la velocidad actual. Un marcador aparece en la parte superior izquierda (si se desea, claro) indican la velocidad actual en Km/h. Útil para tratamientos que requieran una velocidad constante.

Lo que está por venir:

- Marcado de las partes retratadas:

- Posibilidad de mostrar curvas paralelas para trabajo en zonas con parcelas muy irregulares más fácilmente

- Posibilidad de indicar la distancia desde el GPS hasta el punto de aplicación. Algunas personas usan máquinas que tienen una separación de 5 metros desde la cabina hasta el punto de aplicación.

Se admiten sugerencias :)

Nos vemos en la Feria de Lerma

2007-04-28T02:28:00.000-07:00

Mañana estaremos en Lerma viendo un poco el panorama, repartiendo un poco de publicidad y enseñando agroguía a todo aquel que lo quiera ver.

Allí nos vemos, ya publicaré unas fotos de lo que me haya parecido más interesante en cuanto a agricultura de precisión se refiere.

Trabajando en mostrar las partes solapadas

2007-04-23T04:00:00.000-07:00

Una de las cosas en las que he estado trabajando últimamente es la posibilidad de ver las zonas que se han tratado varias veces de diferente color. Hasta ahora se podía saber si se estaba solapando si las ruedas se metían dentro de lo ya tratado, pero con esta nueva caraterística se puede ver exactamente lo que se ha solapado. Una imagen de cómo lo muestra:

En la imagen se muestra el tractor en la zona central-inferior, la zona ya tratada en naranja, y la zona que se ha tratado 2 veces en un naranja más claro.

Problemas con algunas configuraciones de GPS

2007-04-23T03:16:00.000-07:00

En las últimas partidas de GPS que hemos pedido, nos hemos dado cuenta de que algunos traen por defecto la navegación estática por defecto. La navegación estática no es más que un algoritmo que los fabricantes incluyen en el chipset el cual, en pocas palabras, evita que existan grandes oscilaciones en el rumbo.

Tiene su explicación: habitualmente los GPS se suelen usar para navegación en automóvil, el cual suele ir a una velocidad "alta" sin cambios bruscos de rumbo. Cuando se llega a un semáforo sin este sistema habitado el coche parece que empieza a girar sobre sí mismo ya que al haber pequeñas variaciones en la posición debido al error del GPS el rumbo cambia a su vez y da lugar a esos giros. Con ello habilitado el GPS no tiene en cuenta esos cambios de rumbo y el coche queda fijo.

¿Qué implicaciones tiene eso para agroguía? como el tractor no suele ir a una velocidad mayor de 10kmh cuando trabaja, debido a los filtros, el GPS "no se entera" de que el tractor ha cambiado de posición y se quida fijo, lo cual da un funcionamiento incorrecto del software.

¿La solución? En nuestro caso vamos a optar por la solución de poner GPS de mayor calidad que permitan una configuración más a fondo del dispositivo, aunque en los actuales es posible eliminar esa caraterística para que el sistema siga funcionando correctamente.

Nuevo sistema de arranque en agroguía

2007-04-16T15:27:00.000-07:00

Hasta ahora agroguía estaba funcionando con un sistema en el que hasta el agricultor no pulsase el botón de conectar agroguía no conectaba con el GPS. Visto que otros programas como TOMTOM se autoconectan y parece que da buen resultado, he modificado el programa para que ahora automáticamente se conecte al GPS y espere una señal válida.

Por otra parte lo siguiente que voy a implementar será:
- un sistema para poder mostrar información numérica en pantalla
- mostrar lineas curvas paralelas a la última pasada

Poco a poco iré modificandolo y poniendo capturas de pantalla.